日前，大亚湾核电在L120大修（岭澳核电站1号机组第20次大修）蒸发器中成功试用蒸发器堵板拆装机器人，标志着该技术实现了从0到1的突破，成为目前在核电现场应用的自动化程度最高的堵板拆装机器人。

▲L120大修蒸发器堵板现场安装完成

蒸发器堵板拆装机器人

核电站蒸发器房间环境复杂，通道狭窄，存在人孔直径小、空间受限等挑战。传统的堵板拆装作业依赖人工手动操作，作业时间有限，且存在较高风险。如何平衡作业效率、人员安全等成为一个紧迫的挑战。

在集团公司科数部指导推动下，蒸发器堵板拆装机器人项目应运而生。在缺乏成熟产品参考的情况下，项目团队历经两年多的技术攻关，成功研制出紧凑型、大负载、自重比的六自由度机械臂等关键部件。同时，团队基于改进型快速扩展随机树算法，优化了机械臂在狭窄空间中的避碰运动路径规划，并攻克了多传感数据融合的机械臂抓取辅助定位技术和基于数字孪生技术的三维可视化技术。最终，成功打造出一款集成了多种功能的智能化蒸发器堵板拆装机器人。

为确保机器人顺利试用，大亚湾公司、研究院及运营公司组建了机器人应用实施团队，并提前进行多次演练。最后，机器人在大亚湾核电首次试用成功，有效保障作业人员安全，减少人因失误，并提升了堵板安装质量。